随着制作业的不断进展，要得百格拉公驾驶员器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、运输、勘测等行业有着相当广泛的应用。本文针对百格拉企业涂胶机系统施行简单扼要的绍介。
    德国百格拉企业是天底下最闻名的机器人供应商之一，出产多种规格的直线运动单元/导轨、步进电机、交流伺服电机、直线电机和多轴数字控制系统。以资为基础，在瞬息间内可供给各种规格的线性导轨、二维、三维标准机器人及用户专用机器上下团结出产线。这些个机器人可以装备胶枪、通用手爪或专用工具，完成对作件的涂胶办公办公。因为百格拉的导轨、驱动电机、降低速度机和扼制系统等全部器件所有自个儿出产，要得机器人海体性能更加特别好。
    预设一个涂胶系统的首要担任的工作是依据机器人所要完成的办公，先确认机器人的结构组成。可以是龙门式，挂壁安装式等。再按办公要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度，动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号，所配驱动电机及所配NEUGART精确行星降低速度机的型号。图1是一个典型的三维机器人涂胶系统的在场安置事情状况，图2是涂胶系统的机械局部的安置事情状况。
    图1图下边即以资系统为例对涂胶系统施行深化的论述。
    此系统是来成功实现交通工具的天棚横梁和引擎发动机盖的不一样型号作件的涂胶办公，首先依据胶枪的重量来挑选机器人系统的负载有经验，普通来说，此种胶枪的重量不会很重，所以只要挑选轻负载有经验的导轨系统即可。不过因为作件的数目比较多（从图3可以看出此系统是完成7种作件的涂胶和点胶的办公），涂点的数目也众多，这就要挑选一个高速的涂胶系统，而这正是百格拉导轨系统所具有的特别的性质（百格拉导轨系统可以成功实现最快5m/s的高速非常准确定位）。这么依据办公频率的要求即可选出电机的配备布置。最终依据作件的安置事情状况来挑选导轨的管用行程（作件的安置事情状况如图3，管用行程为1200mm*1200mm*300mm）。
    此90度角坐标机器人系统在办公台上安装图3中7种作件的夹具。在办公台上设有车型按扭，按下相应的车型按扭，相对应的作件指使灯（按扭式）黄灯亮，同时作件的半自动检验测定到位开关视事，操作工按相应作件装夹后，作件到位检验测定绿色信号灯亮，此时方可按下机器人起动按扭，机器着手按手续设定的相应车型的相应作件半自动点胶；点胶完结机器人半自动复位，手续终了指使灯亮；取下作件后，手续终了指使灯灭；假如不更改车型或作件型号，系统将默许上次手续内部实质意义施行办公直到更改车型或作件。
    同时，系统可在不按下车型按扭事情状况下办公，操作工可自由挑选作件，可单件或几种作件一块儿组合，按下相应的作件指使灯（按扭式），相应作件的半自动检验测定开关视事，红灯亮，装夹好相应的作件后，作件到位检验测定绿色信号灯亮后，方可按下机器人起动按扭，机器人按检验测定到的作件半自动调配使用相应的手续半自动点胶；点胶完结机器人半自动复位，手续终了指使灯亮；一样，假如不更改作件号或作件组合，系统将默许上次手续内部实质意义施行办公直到更改作件或作件组合。
    系统还设有紧密休止按扭，可手动、半自动休止；机器人支承架办公范围内装有光栅安全系统，在故障或异常事情状况下报警信号灯亮，系统紧密休止，在握动状况下摈除报警后系统方可接着运行；有半自动记忆功能，在停电或故障事情状况后可接着完成办公。此系统的工艺流程如图4。
    此涂胶系统的扼制局部选用德国Engelhardt企业数字控制系统。Engelhardt企业数字控制系统有着如下所述的独特的地方：
    有8种操作形式：MDI、手续输入、图形功能、单步、半自动、外部数值通讯、手续管理和示教形式。还可研发用户自个儿的界面。
    有常用的G代码：G00、G01、G02、G03、G04、G0、G06。
    图形功能：图形功能十分便捷，图形的着手点经过按钮可恣意移动，图示有单步图示，图示局部手续段和对作件施行由大变小和放大施行图示。全部功能经过按钮可以成功实现最小执行单位：X轴1μM，Z轴1μM。
    有完全值编程（G90）和增量值编程（G91），软限位（G67和G68）。
    有宏指令和参变量编程。CNC有极强的二次研发有经验和高度开放的PLC功能。
    因为认为合适而使用高速CPU和段预读功能，维持手续段间无停顿，蝉联匀速运动。
    用口令来封锁对机械数值的操作和手续输入，输出，删去，复制，CNC的操作十分简单方便。
    硬件上的长处：
    是双CPU。一个是工业用摩托OLA企业的M68000系列32位单片机。它用于各种插补运算。一个是Z80单片机。它用于图形和键盘功能。大功率电镀高频开关电源认为合适而使用了超高集成度的门阵列部件使CNC系统部件少，大小小，靠得住性高。
    抗静电干扰有经验是9000V。沈阳第1机床厂的蒋厂长，段全体王九峰在参观访问ENGELHARDT企业时看见了在场演出。经过10多次不一样方位的干扰CNC都正常办公。
    接触式抗静电放电干扰有经验：±9000V（从不一样位置蝉联数十次）。
    抗电中断有经验：50Hz内蝉联掉点5Hz后再上电，这么反反复复循环，能正常办公抗电源拉偏：最低到本135VAC，CNC能正常办公。
    浪涌抗扰性：4000V。
    全部18路输入和18路输出是光电隔离的。
    有扼制变频器的D/A改换器。可直接扼制变频器来成功实现恒线速磨削。高频整流器已经带有手轮电子脉冲发生器，CNC和驱动器的串线都十分简单……操作面板上带有全部手动功能的按钮。如速度倍率旋钮，”STOP“键，开始工作键”START“，扫除净尽键”C“，选参照点键，挑选主光轴方向键，速度键，冷却键，刃具键和机床锁住键。不必再配面板和按钮了。
    键盘上的按钮是真正的机械式开关。并且键盘是防水的。
    带手轮电子脉冲发生器，每个电子脉冲可移动1，0.1, 0.01或0.001mm。
    此系统对操作员不必不论什么编程经验，很复杂的担任的工作可以在几分钟内设置好。操作员通过几钟头的培养训练就可以绝对掌握该系统。
    综上所述，认为合适而使用百格拉企业的机器人后使涂胶和点胶的办公速率大为增长。省去数量多人的劳力，数量多减低成人工成本。该机器人运行一年后就可收回所投入的成本。该机器人在正常保护下至少运行十年。随着大量量全半自动化涂胶出产线的兴起，此涂胶系统将具备更加广范的市场前面的景物和进展潜在力量！